وزارة التعليم العالي و البحث العلمي

Ministry of Higher Education and Scientific Research

جاري تحميل اخر الاخبار ...

2019/09/15 | 11:03:56 صباحاً | : 62

فريق بحثي من الجامعة المستنصرية ينشر دراسة بمجلة الإتصالات في علوم الكمبيوتر والمعلومات

نشر فريق بحثي مشترك في كلية الهندسة بالجامعة المستنصرية، دراسة علمية بعنوان (مسيطر تتبع المسار بإعتماد طريقة مستوحاه من طريقة طبيعية بيولوجية على (NI) روبوت)، بمجلة الإتصالات في علوم الكمبيوتر والمعلومات التي تدخل ضمن مستوعب سكوباس.

وتهدف الدراسة التي تألف فريقها البحثي من التدريسيين بسمة جمعة صالح وعلي طالب قاسم وأحمد يوسف فالح،إلى تصميم عنصر تحكم وتوجيه للروبوت المتحرك من نوع (NI)، وذلك من أجل الحصول على روبوت متنقل غير تماثلي عن طريق وجود وحدة تحكم غير خطية حركية تقوم بتتبع المسار المقترح.

وبينت الدراسة أن هيكل التحكم الذي يلي المسار المقترح يشمل جزأين، الأول لمعادلة التحكم بتسريع التغذية المرتدة غير الخطية للوضع المنزلق التكيفي الذي يتحكم في الروبوت المتحرك لإتباع المسار المناسب المحدد مسبقاً، فيما يتضمن الثاني خوارزمية التحسين التي يتم تنفيذها إعتمادا على خوارزمية البحث المتوحد للانسجام لضبط معلمات جهاز التحكم للحصول على المسار الأمثل.

وتوصلت النتائج إلى أن المتحكّم اللاخطي الحركي مع خوارزمية MHS أكثر فاعلية وقوة من خوارزمية تعلم بحث Harmony الأصلية، فضلاً عن أن المخطط المقترح يساهم في الحد من مشكلة تذبذب الحركة.

وللإطلاع على الدراسة إضغط هنا.

فريق بحثي من الجامعة المستنصرية ينشر دراسة بمجلة الإتصالات في علوم الكمبيوتر والمعلومات

فريق بحثي من الجامعة المستنصرية ينشر دراسة بمجلة الإتصالات في علوم الكمبيوتر والمعلومات
فريق بحثي من الجامعة المستنصرية ينشر دراسة بمجلة الإتصالات في علوم الكمبيوتر والمعلومات

نشر فريق بحثي مشترك في كلية الهندسة بالجامعة المستنصرية، دراسة علمية بعنوان (مسيطر تتبع المسار بإعتماد طريقة مستوحاه من طريقة طبيعية بيولوجية على (NI) روبوت)، بمجلة الإتصالات في علوم الكمبيوتر والمعلومات التي تدخل ضمن مستوعب سكوباس.

وتهدف الدراسة التي تألف فريقها البحثي من التدريسيين بسمة جمعة صالح وعلي طالب قاسم وأحمد يوسف فالح،إلى تصميم عنصر تحكم وتوجيه للروبوت المتحرك من نوع (NI)، وذلك من أجل الحصول على روبوت متنقل غير تماثلي عن طريق وجود وحدة تحكم غير خطية حركية تقوم بتتبع المسار المقترح.

وبينت الدراسة أن هيكل التحكم الذي يلي المسار المقترح يشمل جزأين، الأول لمعادلة التحكم بتسريع التغذية المرتدة غير الخطية للوضع المنزلق التكيفي الذي يتحكم في الروبوت المتحرك لإتباع المسار المناسب المحدد مسبقاً، فيما يتضمن الثاني خوارزمية التحسين التي يتم تنفيذها إعتمادا على خوارزمية البحث المتوحد للانسجام لضبط معلمات جهاز التحكم للحصول على المسار الأمثل.

وتوصلت النتائج إلى أن المتحكّم اللاخطي الحركي مع خوارزمية MHS أكثر فاعلية وقوة من خوارزمية تعلم بحث Harmony الأصلية، فضلاً عن أن المخطط المقترح يساهم في الحد من مشكلة تذبذب الحركة.

وللإطلاع على الدراسة إضغط هنا.

مشاركة الموضوع عبر Facebook Twitter Email Print