وزارة التعليم العالي و البحث العلمي

Ministry of Higher Education and Scientific Research

جاري تحميل اخر الاخبار ...

2019/10/20 | 12:34:34 مساءً | : 57

تدريسي بالجامعة المستنصرية ينشر بحثاً مشتركاً عن عملية السيطرة على حركة الإنسان الآلي

نشر التدريسي في كلية العلوم بالجامعة المستنصرية الدكتور راضي علي زبون، بحثاً مشتركاً بعنوان (حل تقريبي لمسألة سيطرة مثلى لحركة إنسان آلي بإستخدام إسلوبية تغايرية غير كلاسيكية)، في مجلة الهندسة والعلوم التطبيقية التي تدخل ضمن مستوعب سكوباس.

ويهدف البحث الذي أنجز بمشاركة التدريسية بجامعة بغداد الدكتورة فرح جواد الزاهد، إلى دراسة حركة ومسيرة إنسان آلي متحرك بساقين إحداهما على عجلة والاخر متصل، وذلك عن طريق تصميم إنموذج رياضي لهذا الإنسان وفقاُ لقوانين الميكانيك ومحاكاته وإعادة تمثيلة على شكل دالة الحالة وإيجاد نقاطه الحرجة (نقاط الإتزان).

وتضمن البحث تقريب النظام غير الخطي الى النظام الخطي، وتصميم دالة هدف غير خطية لضمان الحركة الإنسابية للإنسان الآلي مع تعريف هدف المسيطر فيها لتشكيل نظام سيطرة مثلى تربيعي - خطي، وتطوير طريقة تغايرية غير كلاسيكية لحل نظام السيطرة وإيجاد المسطر الأمثل للحركة.

وتوصلت نتائج البحث إلى إيجاد حلول مناسبة للنظام الديناميكي للروبوت وتصميم المسيطر الأمثل، والحصول على افضل مسيطر مستقر وحركة مستمرة، وبناء إنموذج رياضي بالإعتماد على المسيطر الإرجاعي.

وللإطلاع على البحث إضغط هنا.

تدريسي بالجامعة المستنصرية ينشر بحثاً مشتركاً عن عملية السيطرة على حركة الإنسان الآلي

تدريسي بالجامعة المستنصرية ينشر بحثاً مشتركاً عن عملية السيطرة على حركة الإنسان الآلي
تدريسي بالجامعة المستنصرية ينشر بحثاً مشتركاً عن عملية السيطرة على حركة الإنسان الآلي

نشر التدريسي في كلية العلوم بالجامعة المستنصرية الدكتور راضي علي زبون، بحثاً مشتركاً بعنوان (حل تقريبي لمسألة سيطرة مثلى لحركة إنسان آلي بإستخدام إسلوبية تغايرية غير كلاسيكية)، في مجلة الهندسة والعلوم التطبيقية التي تدخل ضمن مستوعب سكوباس.

ويهدف البحث الذي أنجز بمشاركة التدريسية بجامعة بغداد الدكتورة فرح جواد الزاهد، إلى دراسة حركة ومسيرة إنسان آلي متحرك بساقين إحداهما على عجلة والاخر متصل، وذلك عن طريق تصميم إنموذج رياضي لهذا الإنسان وفقاُ لقوانين الميكانيك ومحاكاته وإعادة تمثيلة على شكل دالة الحالة وإيجاد نقاطه الحرجة (نقاط الإتزان).

وتضمن البحث تقريب النظام غير الخطي الى النظام الخطي، وتصميم دالة هدف غير خطية لضمان الحركة الإنسابية للإنسان الآلي مع تعريف هدف المسيطر فيها لتشكيل نظام سيطرة مثلى تربيعي - خطي، وتطوير طريقة تغايرية غير كلاسيكية لحل نظام السيطرة وإيجاد المسطر الأمثل للحركة.

وتوصلت نتائج البحث إلى إيجاد حلول مناسبة للنظام الديناميكي للروبوت وتصميم المسيطر الأمثل، والحصول على افضل مسيطر مستقر وحركة مستمرة، وبناء إنموذج رياضي بالإعتماد على المسيطر الإرجاعي.

وللإطلاع على البحث إضغط هنا.

مشاركة الموضوع عبر Facebook Twitter Email Print